3D 打印机在加工实体零件时，打印路径规划可是影响成型质量的重要因素。每个实体零件打印都得有路径规划这个过程，它要是做得好还是不好，直接就能从打印出来的零件效果上看出来。所以好多国内外的学者都在深入研究怎么选出合适的打印路径。先说说国外的研究情况。Asiabanpour 他们用直线扫描的方法来规划打印路径，这种扫描方法的原理不难，扫描算法也容易实现。但是呢，如果要加工那些内部结构复杂的打印零件，打印喷头就得不停地开开关关来完成打印，这样一来，零件的打印质量就下降了，打印时间也变长了。而且打印出来的零件因为受力方向都一样，还容易出现翘边的情况。

Huang 和 Lin 他们根据加工零件截面轮廓形状的复杂程度，把零件分成不同的部分，然后对每一小部分用不同的扫描方法来做路径规划。这种方法虽然减少了喷头启动和停止的次数，也改善了打印零件翘边的问题，可是对于那些截面轮廓特别复杂的加工零件来说，实现算法的分割程序就变得特别复杂，一旦分割出了错，打印零件的质量就不行了。

Lodi 和 Brogard 他们用的方法是让打印喷头沿着轮廓边缘，每次打印都往里面移动一定的宽度来加工零件，以此进行路径规划。但要是打印那些形状不规则、薄厚不均匀的零件，就容易出现打印路径重复或者喷头吐丝堵塞的现象。通常要解决这个问题就得引入图像布尔运算，这么一来，程序就变复杂了，打印零件的时间也会增加。Umetan 第一次把分形曲线用到路径规划里，来规划加工零件的打印路径。